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源码地址：https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法。 发行版 – indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径。算法可视化在RVIZ完成，代码是用C ++编写。 包有两个可执行文件： 1ros_node 2env_node RVIZ参